神宮の最も古い姿は現在のような大規模な宮でなく、お祭りごとに神を仰ぎまつる「神籬ひもろぎ」や「祠やしろ」と呼ばれる仮設的な祭場を設けて、天照大御神をお祀りしていたと考えられます。

この祠が宮へと大規模に改められたのは、今から1300年前、天武てんむ天皇が発意され、次の持統じとう天皇４年(690)に内宮、同6年(692)に外宮で初めて行われた遷宮の頃と考えられます。

平安時代の中期以降、朝廷が衰微して律令りつりょう制度の破綻が進むと神宮の御師おんしは、荘園しょうえんの一部である御厨みくりや・御園みそのを確保し、公私の祈祷を行って資財を募っていきました。
また、遷宮の経費は「太神宮役夫工米だいじんぐうやくぶくまいの制」が制定され、全国にわたって定率の税を命じるようになりました。役夫工米の制による式年遷宮は重大な国家の大事業であり、遷宮は国民挙げてのお祭りであるとの意義が加わり、神宮崇敬の念は遷宮ごとに高まりをみせていきました。この制度は室町時代に至るまで約20回の遷宮経費をまかなっています。

室町時代後期になると、役夫工米による遷宮費の徴収が困難になり、約120年あまりの間中断せざるを得なくなりました。やがて安土・桃山時代になると、遷宮上人せんぐうしょうにんと呼ばれる慶光院清順けいこういんせいじゅん・周養しゅうようの勧進によって織田信長・豊臣秀吉が遷宮費用を献納し、復興することができました。江戸時代もこうした敬神の念は徳川将軍家に受け継がれ、造営奉行に命じて式年遷宮の全面的な協力にあたらせました。

明治時代に入ると古制の精神に復し、造神宮使庁が官制として設けられ国家の盛儀として晴れやかに斎行されましたが、戦後の第59回式年遷宮(昭和28年)はGHQの神道指令によって国家の手を離れ、国民の奉賛に主軸が移行して行われるようになりました。その後も広く国民の力を結集しての遷宮が続いており、「国民遷宮」・「民間遷宮」として定着しつつあります。ただし、式年遷宮は国民が中心となって行うということではなく、あくまでも天皇陛下の大御心を体して行われる本義に基づくのであり、それが普遍的な精神といえます。